Stabilitätsprobleme nehmen bei zweibeinigen Robotern auf Rädern schlagartig zu, wenn die Anzahl der Auflagepunkte von vier auf zwei reduziert werden. Ziel dieser Masterarbeit ist es, die Entwicklung eines skatenden Roboters, genannt Skaty, zu beschreiben. Unter Verwendung des «cheap design»-Prinzips und dem Versuch, Skaty möglichst gut in ihre Umwelt einzubetten, in der Gravitations- und Reibungskräfte dominieren, wurde ein relativ einfaches Design entwickelt. Skaty nutzt die auf sie einwirkenden Kräfte mehr, als dass sie gegen diese ankämpft. Beide Füsse stehen je auf nur zwei Rädern. Skaty ist mit nur vier Aktoren ausgestattet und kann langsame Skating-Bewegungen vorwärts mit einer maximalen Geschwindigkeit von 11 cm ± 10% ausführen. Es wurden keine Sensoren verwendet. Eine einfache physikalische Theorie, welche den Skating-Vorgang Modell mässig beschreibt, sagt eine Pendelfrequenz von 0.9 Hz voraus. Die gemessene Frequenz bei Skaty’s bestem Versuch betrug 1.1Hz(±10%). Dies stimmt mit der theoretisch vorhergesagten Frequenz recht gut überein.

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